Differentialradroboter - Differential wheeled robot

Ein dreirädriger Differentialroboter

Ein Differentialradroboter ist ein mobiler Roboter, dessen Bewegung auf zwei getrennt angetriebenen Rädern basiert, die auf beiden Seiten des Roboterkörpers angeordnet sind. Es kann somit seine Richtung durch Variieren der relativen Drehzahl seiner Räder ändern und erfordert daher keine zusätzliche Lenkbewegung.

Um den Roboter auszugleichen, können zusätzliche Räder oder Rollen hinzugefügt werden.

Einzelheiten

Radweg durch eine Kurve. Die Räder sind nicht verbunden, obwohl es so aussieht.

Wenn beide Räder in die gleiche Richtung und Geschwindigkeit gefahren werden, fährt der Roboter in einer geraden Linie. Wenn beide Räder mit gleicher Geschwindigkeit in entgegengesetzte Richtungen gedreht werden, wie aus dem gezeigten Diagramm hervorgeht, dreht sich der Roboter um den Mittelpunkt der Achse. Andernfalls kann der Drehpunkt je nach Drehzahl und Richtung an einer beliebigen Stelle auf der durch die beiden Kontaktpunkte der Reifen definierten Linie liegen. Während sich der Roboter in einer geraden Linie bewegt, ist das Rotationszentrum eine unendliche Entfernung vom Roboter. Da die Richtung des Roboters von der Geschwindigkeit und Drehrichtung der beiden angetriebenen Räder abhängt, sollten diese Größen genau erfasst und gesteuert werden.

Ein differentiell gelenkter Roboter ähnelt den in Kraftfahrzeugen verwendeten Differentialgetrieben dahingehend , dass beide Räder unterschiedliche Drehzahlen aufweisen können. Bei einem differentiell gelenkten System werden jedoch bei einem differentiell gelenkten System beide Räder angetrieben. Differentialradroboter werden häufig in der Robotik eingesetzt , da ihre Bewegung einfach zu programmieren und gut zu steuern ist. Nahezu alle Verbraucherroboter auf dem heutigen Markt verwenden die Differentiallenkung hauptsächlich wegen ihrer geringen Kosten und Einfachheit.

Beispiele für Differentialroboter

Verweise

Externe Links